1. 核心測(cè)距原理：脈沖式飛行時(shí)間（Time?of?Flight, TOF）

• 內(nèi)部 905nm 激光二極管發(fā)射短脈沖激光（人眼安全 Class 1）。

• 激光打到物體表面反射回來(lái)，被內(nèi)部光電探測(cè)器接收。

• 精確測(cè)量：發(fā)射時(shí)刻 → 接收時(shí)刻 的時(shí)間差 Δt。

• 距離計(jì)算公式：

  D = c × Δt / 2

  （c：光速；除以 2 是因?yàn)楣庾吡?“去 — 回” 雙程）

2. 二維掃描：旋轉(zhuǎn)反射鏡實(shí)現(xiàn) 270° 掃描

• 內(nèi)部有高速旋轉(zhuǎn)反射鏡（電機(jī)約 2400rpm）。

• 激光先打到旋轉(zhuǎn)鏡上，再被反射出去，形成扇形掃描面。

• 掃描范圍：270°；角度分辨率 0.5°，一圈共 541 個(gè)測(cè)量點(diǎn)。

• 每一個(gè)角度都獨(dú)立測(cè)一次距離，最終輸出270° 平面輪廓數(shù)據(jù)。

3. 信號(hào)處理與輸出

• 測(cè)到的距離 / 角度數(shù)據(jù)經(jīng)內(nèi)部 MCU 處理。

• LN 后綴 = RS?422 串口輸出（SCIP 協(xié)議）。

• 同時(shí)具備3 路開(kāi)關(guān)量輸出，可預(yù)先設(shè)定 31 組區(qū)域，用于 “預(yù)警區(qū) / 危險(xiǎn)區(qū)” 避障信號(hào)。

4. 關(guān)鍵參數(shù)（幫助理解原理）

• 測(cè)距：0.06–5m（白板），0.06–2m（10% 反射率）

• 精度：±40mm（全量程）

• 掃描周期：66ms / 圈

• 防護(hù)：IP64，適合室內(nèi) / 輕度粉塵環(huán)境